Fondée en 1897 par Sylvain de Jong, un entrepreneur néerlandais installé à Anvers (Belgique), l’entreprise commence par produire des vélos sous le nom de Minerva, en référence à la déesse romaine de la sagesse. À l’origine, Minerva se spécialise dans les bicyclettes classiques, avant de se diversifier rapidement dans les vélos motorisés et les automobiles à partir de 1900
À ses débuts, Minerva produisait des bicyclettes classiques, puis s’est orientée vers les vélos motorisés (avec des kits moteurs clip-on) et les motos. Après une longue pause, la marque a été relancée en 1963 par Daniël Carpentier, se recentrant sur les vélos classiques et, plus récemment, sur les vélos électriques (VAE). Aujourd’hui, Minerva propose principalement des vélos urbains, des vélos pliants et des VTT électriques, adaptés à un usage quotidien ou sportif